El Comando de Vigilancia Costera, es una unidad operativa de empleo estratégico de la Guardia Nacional Bolivariana. Su función se originó en 1948 cuando las FAC recibieron del Ministerio de Hacienda 12 Lanchas Fiscales para resguardo marítimo. En 1954 es el origen formal del CVC, al crearse el Negociado Fiscal, para el control administrativo de los equipos y medios navales de las FAC, el cual en 1958 se transformó en Negociado Naval, dependiendo de la IV Sección del Estado Mayor General de las FAC. En octubre de ese año, con el nombre de Departamento Naval, dependerá del Servicio de Transporte de la Dirección de Logística, ejerciendo el control administrativo y técnico de los equipos, ya que su empleo operativo correspondería a los Comandos Operativos de tierra (Comandos Regionales, Destacamentos y Compañías).

El 29/03/1979, mediante resuelto N° EM DPG-1647, con la nueva macro estructura de la Fuerza, se transformó en Dirección de Apoyo Naval, adscrita al Comando de Operaciones de la Fuerza, donde la responsabilidad operativa de los medios navales correspondió a los Comandos Regionales y en lo técnico y administrativo estaba a cargo exclusivo de dicha Dirección. Esto trajo como consecuencia una dualidad de dependencia entre las misiones asignadas y el mantenimiento que requerían los equipos; para solventar esta situación, el 16/02/1981 mediante re suelto N° EM-DPL-DD951, se decidió la creación del Comando FAC de Vigilancia Costera, como Gran Unidad Operativa.

En el año 1985, se denominará Comando de Vigilancia Costera de las Fuerzas Arma das de Cooperación con sede en Colinas de las Acacias, Distrito Capital, y en 1997 fue mudado a La Guaira.

En el año 2001 por necesidades del servicio el Comando de Vigilancia Costera de la Guardia Nacional Bolivariana se muda de sede a Porlamar, Isla de Margarita, donde cumplía funciones como Guarnición Militar y posteriormente como Comando de la Zona de Defensa Integral del estado Bolivariano de Nueva Esparta hasta el año 2014.

En la actualidad conduce operaciones de vigilancia, resguardo y control permanente en el territorio continental y aguas interiores, en las dependencias federales y todos los espacios marítimos, insulares, costeros, fluviales, lacustres y ribereños de la República Bolivariana de Venezuela, para garantizar el Mantenimiento del Orden Interno, mediante acciones materiales de Policía Administrativa Especial y de Investigaciones Penales y Criminalísticas. Igualmente, acorde con los Arts. 328 y 329 de la CNRB, cooperará con las unidades operativas de los demás componentes en el desarrollo de las operaciones militares para asegurar la defensa integral de la nación y participar activamente en el desarrollo nacional.